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履带式采矿车利用膨润土模拟海泥
深海履带式集矿机打滑及路径跟踪控制问题研究
论文主要研究成果如下： 1以履带车辆地面力学特性研究为理论基础,利用以膨润土和水的混合物作为海底模拟软底质,推导出海底稀软底质压力—沉陷关系和剪切应力—剪切位置关 在分析我国深海底海泥特性的基础上,利用膨润土模拟海泥,得到深海履带式采矿车牵引力和打滑率之间的关系。牵引力随打滑率增加而急剧减小,最终稳定在30 kN。基于动力学分析的深海履带式采矿车行走打滑控制
201海底履带式采矿车行走牵引通过性能研究507114 豆
建立一种新的海底履带式采矿车牵引通过性能定量计算数学模型，应用模拟试验获得力学特性关系式，计算出采矿车在海底行走获得较大牵引时，对应的最佳滑 输出: BibTeX EndNote (RIS) 摘要 基于地面车辆力学理论, 开展了模拟履带板与底质压陷和拖曳特性的试验研究, 建立了深海特殊底质地面力学模型, 进行了新一代履带式集矿车“鲲 新一代海底履带式集矿车“鲲龙500”行走性能分析
基于动力学分析的深海履带式采矿车行走打滑控制
摘要： 在分析我国深海底海泥特性的基础上， 利用膨润土模拟海泥， 得到深海履带式采矿车牵引力和打滑率之间 的关系。 牵引力随打滑率增加而急剧减小 ，最终稳定在 30 kN 。 深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室，湖南 长沙，) 摘要：在分析我国深海底海泥特性的基础上，利用膨润土模拟海泥，得到深海履带式采矿车 基于动力学分析的深海履带式采矿车行走打滑控制
深海表层海泥模拟及地面力学特性研究《工程力学
该文深入研究深海表层海泥样品和陆地二种膨润土的物理性质,确定深海表层模拟海泥的原料,分析深海表层海泥和模拟海泥的物理力学参数,配制出具有极高含水量、极小内摩擦角、 在分析我国深海底海泥特性的基础上,利用膨润土模拟海泥,得到深海履带式采矿车牵引力和打滑率之间的关系。牵引力随打滑率增加而急剧减小,最终稳定在30 kN。通过对推土阻力 基于动力学分析的深海履带式采矿车行走打滑控制
履带式 采矿车
摘要】：在分析我国深海底海泥特性的基础上,利用膨润土模拟海泥,得到深海履带式采矿车牵引力和打滑率之间的关系。牵引力随打滑率增加而急剧减小,终稳定在30 kN。通过对 KIM 采用欧拉参数法对履带式集矿机在海底稀软底质上的行走特性进行动力学分析，通过数值计算分 析海底水动力对集矿机行走性能的影响特性。 LEE [67]采用多学科设计优化方法 (Multidisciplinary design optimization, MDO)对复杂履带式集矿机系 统进行设计优化，引入元模型如 Kriging 模型与 Response surface 模型以降低MDO 计算时间，对 深海履带式集矿机多体动力学建模与行走性能仿真
深海履带式集矿机打滑及路径跟踪控制问题研究
履带式集矿机作为深海采矿系统的关键子系统,其作业环境下的运动控制问题成为研究热点。 集矿机行走在海底极其稀软的底质上,其行走动力来自于履带与海底软底质之间的相互剪切作用。 由于软底质固有的土力学特性,集矿机海底作业过程中履带会产生一定的利用膨润土模拟我国深海矿区海泥特性，通 过实验得到了我国深海表层海泥的剪切应力和位移关 系。上述研究着重于履带驱动力和打滑之间的关系 ， 对于深海履带采矿车行走过程中遇到的阻力问题未过 多涉及。采矿车在行走过程中会受到来自海底沉积物基于动力学分析的深海履带式采矿车行走打滑控制
新一代海底履带式集矿车“鲲龙500”行走性能分析
摘要 基于地面车辆力学理论, 开展了模拟履带板与底质压陷和拖曳特性的试验研究, 建立了深海特殊底质地面力学模型, 进行了新一代履带式集矿车“鲲龙500”的直线行走性能多体动力学仿真, 并利用“鲲龙500”实验室试验验证其正确性, 在此基础上对“鲲龙500文献[34]利用膨润土模拟深海稀软底质，通过试验分析得到了模拟沉积物与履带相互作用的压力⁃沉陷关系和剪应力⁃剪切位移关系。深海矿产资源开发与利用国家重点实验室成功研制了海底原位测试仪，用于测量深海沉积物的力学性质，如 ① 收稿日期：新一代海底履带式集矿车“鲲龙500”行走性能分析①
深海履带型集矿机打滑与路径跟踪控制情况研究doc
为了模拟200 mm海泥层的土力学特性，选取一定比例的膨润土和水的混合物作为模拟海泥。 就深海底200深的海泥层而言，其特性与212节讨论过的经典的三种类型土壤剪切应力一剪切位移关系中特征曲线2比较吻合。建立一种新的海底履带式采矿车牵引通过性能定量计算数学模型，应用模拟试验获得力学特性关系式，计算出采矿车在海底行走获得较大牵引时，对应的最佳滑转率为3%，且滑转率应控制在10%以内。 计算分析了采矿车接地参数对牵引力的影响特性，结果表明，当履带接地长度与宽度的比值控制为47左右时，履带式采矿车可产生较大的牵引 201海底履带式采矿车行走牵引通过性能研究507114 豆
基于动力学分析的深海履带式采矿车行走打滑控制
摘 要： 在分析我国深海底海泥特性的基础上,利用膨润土模拟海泥,得到深海履带式采矿车牵引力和打滑率之间的关系。 牵引力随打滑率增加而急剧减小,最终稳定在30 kN。 通过对推土阻力、压实阻力、转弯阻力、水阻力的理论分析,建立履带式采矿车的动力学模型,提出了采矿车直线行走时打滑率i应≤20%的控制要求,并设计带模糊PID控制器的打滑率控制系统。 利 基于动力学分析的深海履带式采矿车行走打滑控制 中南大学学报 摘要：在分析我国深海底海泥特性的基础上，利用膨润土模拟海泥，得到深海履带式采矿车牵引力和打滑率之间 的关系。 32 压实阻力 履带式采矿车行驶在海底稀软沉积物上，沉陷较履带式,采矿车,牵引力和打滑率之间的关系,矿业破碎
深海表层海泥模拟及地面力学特性研究《工程力学
摘要】：深海表层海泥车辆地面力学特性是开发大洋矿产资源多金属结核采矿车的理论基础。该文深入研究深海表层海泥样品和陆地二种膨润土的物理性质,确定深海表层模拟海泥的原料,分析深海表层海泥和模拟海泥的物理力学参数,配制出具有极高含水量、极小内摩擦角、高液限、高塑性、大摘要 基于地面车辆力学理论, 开展了模拟履带板与底质压陷和拖曳特性的试验研究, 建立了深海特殊底质地面力学模型, 进行了新一代履带式集矿车“鲲龙500”的直线行走性能多体动力学仿真, 并利用“鲲龙500”实验室试验验证其正确性, 在此基础上对“鲲龙500新一代海底履带式集矿车“鲲龙500”行走性能分析
深海履带式集矿机打滑及路径跟踪控制问题研究
履带式集矿机作为深海采矿系统的关键子系统,其作业环境下的运动控制问题成为研究热点。 集矿机行走在海底极其稀软的底质上,其行走动力来自于履带与海底软底质之间的相互剪切作用。 由于软底质固有的土力学特性,集矿机海底作业过程中履带会产生一定的文献[34]利用膨润土模拟深海稀软底质，通过试验分析得到了模拟沉积物与履带相互作用的压力⁃沉陷关系和剪应力⁃剪切位移关系。深海矿产资源开发与利用国家重点实验室成功研制了海底原位测试仪，用于测量深海沉积物的力学性质，如 ① 收稿日期：新一代海底履带式集矿车“鲲龙500”行走性能分析①
深海表层海泥模拟及地面力学特性研究《工程力学
摘要】：深海表层海泥车辆地面力学特性是开发大洋矿产资源多金属结核采矿车的理论基础。该文深入研究深海表层海泥样品和陆地二种膨润土的物理性质,确定深海表层模拟海泥的原料,分析深海表层海泥和模拟海泥的物理力学参数,配制出具有极高含水量、极小内摩擦角、高液限、高塑性、大建立一种新的海底履带式采矿车牵引通过性能定量计算数学模型，应用模拟试验获得力学特性关系式，计算出采矿车在海底行走获得较大牵引时，对应的最佳滑转率为3%，且滑转率应控制在10%以内。 计算分析了采矿车接地参数对牵引力的影响特性，结果表明，当履带接地长度与宽度的比值控制为47左右时，履带式采矿车可产生较大的牵引 201海底履带式采矿车行走牵引通过性能研究507114 豆
基于动力学分析的深海履带式采矿车行走打滑控制
摘 要： 在分析我国深海底海泥特性的基础上,利用膨润土模拟海泥,得到深海履带式采矿车牵引力和打滑率之间的关系。 牵引力随打滑率增加而急剧减小,最终稳定在30 kN。 通过对推土阻力、压实阻力、转弯阻力、水阻力的理论分析,建立履带式采矿车的动力学模型,提出了采矿车直线行走时打滑率i应≤20%的控制要求,并设计带模糊PID控制器的打滑率控制系统。 利 深海表层海泥模拟及地面力学特性研究的内容摘要：第27卷第11期vol27no11工程力学2010年11月nov2010engineeringmechanics213文章编号：10004750 表层海泥样品和陆地二种膨润土 特性，深入分析我国多金属结核采矿车在深海表层海泥上行走时履带深海表层海泥模拟及地面力学特性研究 搜档网
深海底采矿机器车的研究现状 豆丁网
深海底采矿机器车作为深海底智能作业机器人的先行者，其研究开始年代，到目前为止，已经产生了一些概念样机和试验产品。 深海底采矿机器车的发展，推动了深海底作业机器人的发展，也促进了水下机器人技术、水下图像处理、声学传感技术、水下精确本文以深海集矿机为背景，首先介绍了水力式集矿机集矿原理及 集矿装置组成。 针对集矿头高度控制液压系统的非对称性特点，分别 建立了集矿头上升和下降时液压系统数学模型，并在模型中引入摩擦 阻力，分析了集矿头上升和下降时液压系统数学模型的深海集矿机集矿头高度控制技术的研究pdf 原创力文档
履带式,采矿车,牵引力和打滑率之间的关系,矿业破碎
基于动力学分析的深海履带式采矿车行走打滑控制 中南大学学报 摘要：在分析我国深海底海泥特性的基础上，利用膨润土模拟海泥，得到深海履带式采矿车牵引力和打滑率之间 的关系。 32 压实阻力 履带式采矿车行驶在海底稀软沉积物上，沉陷较